czwartek, 23 czerwca 2011

Serwonapędy żonglują piłeczkami - WOW!

Oto do czego zdolny jest świetny inżynier, który nie zaniedbał fizyki na studiach :). Duży szacunek dla wykonawcy!

Jak to działa?

To co tu widzisz, to dość prosty mechanizm (mimo że BARDZO efektowny). Dwa serwonapędy liniowe poruszają się mniej więcej jak mechaniczne ramiona (góra-dół), co generuje siłę odpowiednią do podrzucenia bil. Każde z tych "ramion" posiada jeszcze jeden napęd, który dzięki ruchowi rotacyjnemu, generuje dodatkowe przesunięcie w poziomie (dlatego też bile "skręcają" do środka - generowany jest ruch paraboliczny).

Nie oszukujmy się jednak, że ruch bili jest obliczany i na tej podstawie "ramię" po przeciwnej stronie może ją złapać. Otóż dynamika takiego układu serwonapędów jest zbyt skomplikowana żeby można uzyskać 100% skuteczności takich obliczeń matematycznych (trzeba by uwzględnić tarcie napędów liniowych, opory powietrza, rampę przyspieszania/hamowania silników). Zastosowano tu zgoła inny sposób określania pozycji bil - system wizyjny. Specjalna kamera rozpoznaje poszczególne bile i wysyła informację o ich pozycji w przestrzeni do kontrolerów ruchu. Na tej podstawie silniki są odpowiednio sterowane w celu "schwytania bili", zanim ta upadnie.

Interesującą kwestią jest tutaj sposób współdziałania serwonapędów, gdyż - jak można zauważyć z filmiku - praca silników jest w pełni zsynchronizowana. Moim zdaniem dokonanie tego w standardowy sposób (czyli wysterowywanie każdego serwa z osobna) jest niemożliwe. To tylko moja hipoteza, gdyż nie mam pojęcia kto jest producentem wykorzystanych napędów, ale najrozsądniejszym sposobem byłoby zastosowanie przekładni wirtualnej (elektronicznej).

Przekładnia ta jest nową filozofią sterowania napędami tak, aby ich praca była w pełni współzależna. W najbliższym czasie - jeśli tylko znajdą się zainteresowani - postaram się napisać o tym artykuł.

______________________

Serwonapędy, systemy wizyjne, przekładnia wirtualna - jeśli te tematy są dla Ciebie interesujące (a na studiach za wiele o tym nie usłyszałeś) pisz na przyszly.inzynier@gmail.com. Postaram się w przyszłości stworzyć cały dział Technika, który będzie opisywał takie zagadnienia.